Pierwsze ludzkie osady założno na grodzieckim cyplu już około 2000 lat p.n.e. Właściwy rozwój osadnictwa nastąpił jednak w VIII w. n.e. wraz ze wzniesieniem tutaj słowiańskiego grodu. Podług legendy w 950 r. miało dojść w Grodźcu do spotkania czeskiej księżniczki Dobrawy z wysłannikami polskiego księcia Mieszka I, o czym przypomina kamienna tablica wmurowana w 1965 r. na pamiątke 1000-lecia stosunków polsko-czeskich w mury tzw. Czerwonego Pałacu.

Później w miejscu grodu czeski król Przemysł Ottokar II postawił gotycki zamek. Tutaj też w latach 1279-1281 urzędowała wraz z dworem czeska królowa wdowa Kunegunda Halicka. W XIV w. Grodziec był siedzibą opawskich Przemyślidów i centrum administracyjnym Księstwa Opawskiego. W 1481 r. otrzymał prawa miejskie, herb i przywilej targowy. Od początku XVI w. – jako majtek zastawny - kilkakrotnie zmieniał właścicieli. Ostatnim z nich był Kašpar Pruskovský z Pruskova (ob. pol. Prószków), który w 1585 r. nabył tutejsze dobra i ustanowil je dziedzicznymi. Równocześnie rozpoczął przebudowę zamku na renesansową rezydencję z regularnymi ogrodami i zwierzyńcem. Odtąd Grodziec stał sie ważnym centrum dworskiej kultury. Na usługach rodu pozostawali m.in. lokalni muzycy. Źródła odnotowują istnienie dworskiej kapeli już w 3. cw. XVIII w. W sali teatralnej wystawiano natomiast opery. W 1778 r. majatek grodziecki przeszedł w ręce pruskiej rodziny książęcej Lichnovskich z Voštic (ob. pol. Woszczyce), która na początku XIX w. przebudowała całkowicie zrujnowaną pożarem w 1796 r. rezdencję w duchu modnego wówczas stylu empire.
W 2. poł. XIX w. książęta Lichnovscy rozpoczeli przebudowę pałacu. Równocześnie zlecili budowę gospodarczego zaplecza, któremu nadali kostium modnego w Prusach neogotyku. Przypominającej malborski zamek budowli nadano nazwę Czerwonego Pałacu. Tam zlokalizowano m.in. pomieszczenia dla służby, stajnie, wozownię itp. Wtedy też zlikwidowano stary system fortyfikacji, a w jego miejscu założono jeden z najpiękniejszych parków krajobrazowych w Europie. W części ogrodowej wzniesiono pseudogotycką Białą Wieżę, która docelowo miała być częścią większego zespołu budynków (oranżerii, która miała łączyć ją z bliźniaczą wieżą po przeciwnej stronie).
Do Książąt Lichnovskych pałac należał do 1945 r. Jego właścicielami było łącznie ośmiu przedstawicieli tego rodu. Każdy z nich był osobą gruntownie wykształconą, o rozległych zainteresowaniach i zdolnościach. Wszystko to wpłynęło na spoleczno-kulturową rolę grodeckiego pałacu oraz na wysoki poziom zgromadzonych w nim zbiorów artystycznych.
Obok koronowanych głów, wysokich dostojników europejskich dworów i polityków w grodzieckim pałacu Lichnovskych gościli liczni przedstawiciele świata kultury. Grodziec odwiedzili m.in. Ludwig van Beethoven , Franciszek Liszt, Josef Mánes, Gerhart Hauptmann, Hugo von Hofmannsthal, Karl Kraus i córka Liszta Cosima Wagnerová. Książęta Lichnovscy utrzymywali przyjazne relacje z Wolfgangiem Amadeusem Mozartem, Niccolem Paganinim, Alexandrem von Humboldtem, Victorem Hugo, Rainerem Marią Rilkem, Markem Twainem, Fryderykiem Chopinem, Pablem Picassem i Oskarem Kokoschką. W maju 1945 r. majatek został skonfiskowany na rzecz Cechosłowacji, a niedługo potem udostępniony zwiedzającym. W latach 1978-2014 r. kompleks pałacowo-parkowy przeszedł generalny remont. Od roku 2013 podlega pod Narodowy Instytut Zabytków.